自行车刚刚传入时，人们因它借助于双脚蹬踏驱动行驶，形象地称之为“脚踏车”，偶尔也使用过“自行车”一词，例如1896年出版的《时务报》在报道3名英国人骑自行车环游地球时，使用的就是“自行车”一词。但当时“自行车”一词远远不及“脚踏车”普及。在清末，中国南方特别是上海地区的报刊较多使用“脚踏车”一词。1902年天津《大公报》创刊时，受南方的影响，也曾使用“脚踏车”一词，但从1904年1月起，该报已基本上以“自行车”取代“脚踏车”。《大公报》是舆论传媒中最早使“自行车”成为固定名词的报纸，此后“自行车”一词在书面和正式用语中，一直沿用至今。不过在民间习语上，还长期称之为“脚踏车”或“单车”。

　　自行车在中国发展很快，特别是上个世纪20年代以后。1928年，南京市有自行车590辆，1936年增至8944辆。上海发展更快，是中国的自行车王国。1925年上海公共租界有自行车9800辆，8年后增至29500辆。解放前夕的1948年，上海全市拥有自行车23万辆。发展到如今，自行车已几乎是城市人手一辆，农村户有一辆了。作为一种人力驱动的简便交通工具，一百多年来自行车与中国人的日常生活结下了不解之缘，至今仍无其他交通工具可以取代它在寻常百姓家庭中的地位。