近日，b站知名UP主稚晖君发布了一条视频刷爆网络，这次他将自己的一辆死飞改装成了可以自动驾驶的自行车，从前期CAD建模到3D打印再到后期加工改造，程序开发、电路板开发设计、硬件自己焊接，驱动代码全手写，凭一人之力就完成了整个项目，真可谓一人顶一个团队。

▲《我把自行车做成了 自 动 驾 驶 ！！【硬核】》

▲改造自行车需要哪几步？

稚晖君，本名彭志辉，2018年毕业于电子科技大学，之后进入OPPO算法岗工作，目前是华为AI架构师，并且已加入“华为天才少年计划”。之前稚晖君就在B站分享过很多DIY硬件视频，DIY全网最mini的Linux电脑电视让他火爆一时，从手工画PCB到写C++代码，他就想自己所说的“野生钢铁侠”，不断创造出一个又一个令人惊叹的作品：可以打游戏的充电宝、超迷你FOC矢量控制驱动器、自制带屏幕的NFC名片……这些作品在外人看起来很牛，其实内行人看了也直呼牛皮克拉斯！

这一次的自动驾驶自行车项目由稚晖君精心打造而成，最终实现了自动行驶，自动避障、实时识别环境信息、路径规划、自主探索环境等自动驾驶功能，成为了一辆真正的“自行车”。

“人傻了，CAD车体建模、载板PCB设计，手工焊接、总线控制，RPC通信、载板PCB设计，手工焊接、总线控制，RPC通信，电机控制，传感器数据，ROS消息分发，SLAM建图，路径规划，图像分类，FOC电极控制，驱动板设计、运动学动力学建模仿真、LQR控制器，PID、卡尔曼滤波数据融合，参数整定，为什么可以做到一个人在只花4个月每个周末来做就全搞定！！！太强了，跪了，啊啊啊啊，男神太强了！”——网友评论

▲“最近芯片价格涨麻了，项目主力平台决定切换一下，所以设计了一个迷你ESP32评估板顺手开源给大家”

▲所有的软硬件均由稚晖君一人完成

“终于填坑了，巨！累！

 这个项目应该我最近做的最硬核的一个了，研发过程断断续续花了四个月（虽然基本只有周末有空），期间遇到非常多的坑，视频时长原因有些内容并没有放到视频里，看了下素材已经拍了将近200G了...

大家喜欢的话记得三连啦~ 视频中提到的开源仓库地址：https://github.com/peng-zhihui/XUAN-Bike”  ——稚晖君。

责任编辑：KzMe